运动指令-MoveL

[\Conc]:协作运动开关  ( switch )

ToPoint:目标点，默认为*  ( robotarget )

Speed:运行速度数据  ( speeddata )

[\V]:特殊运行速度mm/s ( num )

[\T]:运行时间控制s  (num )

Zone:运行转角数据  ( zonedata )

[\Z]:特殊运行转角mm  ( num )

[I\npos]:运行停止点数据 ( stoppointdata )

Tool:工具中心点(TCP)  ( tooldata )

[\Wobj]:工件座标系  ( wobjdata)

[\Corr]:修正目标点开关  ( switch )

应用:

机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控,运动路径保持***，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

实例:

MoveL p1 ,v2000,fine , grip1;
MoveL\Conc,p1 , v200o , fine , grip1;
MoveL p1 , v2000 \v:=2200 ,z40\Z:=45 , grip1;
MoveL p1 , v2000 ,z40 , grip1 \wObj :=wobjTable;
MoveL p1,v200o ,fine\Inpos:=inpos50 , grip1;
MoveL p1 , v200o, fine , grip1\corr;
 

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