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ABB机器人指令说明(运动指令-MoveC)
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运动指合- MoveC
[NConc]:协作运动开关 ( switch )
CirPoint:中间点，默认为* ( robotarget )
ToPoint:目标点，默认为* ( robotarget )
Speed:运行速度数据 ( speeddata )
[\V]:特殊运行速度mmls (num )
[\T]:运行时间控制s (num )
Zone:运行转角数据 ( zonedata )
[\Z]:特殊运行转角mmo ( num )
[\Inpos]:运行停止点数据 ( stoppointdata )
Tool:工具中心点(TCP) ( tooldata)
[\Wobj]:工件座标系 ( wobjdata )
[\Corr]:修正目标点开关 (switch )
应用:
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持***，常用于机器人在工作状态移动。
实例:
Movec p1 ,p2 ,v200o , fine ,grip1;
Movec\conc,p1,p2 , v200 \v:=500 ,z1\z:=5 ,grip1;
Movec p1,p2 ,v2000 ,z40 , grip1 \WObj : =wobjTable;
Movec p1,p2 ,v2000,fine\Inpos:=inpos50 , grip1;
Movec p1,p2 ,v2000 ,fine ,grip1\Corr;
Movec p1,p2 ,v2000 ,z40 , grip1 \WObj : =wobjTable;
Movec p1,p2 ,v2000,fine\Inpos:=inpos50 , grip1;
Movec p1,p2 ,v2000 ,fine ,grip1\Corr;
限制:
不可能通过一个MoveC指合完成一个圆。
MoveL p1 , v500, fine , tool1;
Movec p2,p3 , v500, z20 , tool1;
Movec p4 ,p1 ,v500 , fine , tool1;
Movec p2,p3 , v500, z20 , tool1;
Movec p4 ,p1 ,v500 , fine , tool1;
