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ABB机器人指令说明(运动控制指令-VelSet)
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ABB机器人代理：
运动控制指今-VelSet
VelSet Override, Max;
Override:机器人运行速率% ( num )
Max:***大运行速度mm/s ( num )
应用：
对机器人运行速度进行限制,机器人运动指合中均带有运行速度,在执行运动速度控制指合VelSet后，实际运行速度为运动指合规定的运行速度乘以机器人运行速率,并且不超过机器人***大运行速度﹐系统默认值为VelSet 100,5000;
运动控制指-VelSet
实例:
velSet 500,8oo ;
MoveL p1 ,v1000 ,z10 ,tool1; <—o500 mm/s
MoveL p2 ,v100o \v:=2000,z10 , tool1; <—o800 mm/s
MoveL p3 ,v1000\T:=5,z10 , tool1; <—o10 s
MoveL p3 ,v1000\T:=5,z10 , tool1; <—o10 s
velset 800 ,1000 ;
MoveL p1 ,v1000, z10 , tool1; <—o800 mm/s
MoveL p2 ,v5000 ,z10 , tool1; <—o1000 mm/s
MoveL p3, v100o\v: =2000 , z10 , tool1; <—o1000 mm/s
MoveL p4 , v1000\T:=5,z10 , tool1; <—o6.25 s
MoveL p4 , v1000\T:=5,z10 , tool1; <—o6.25 s
限制:
机器人冷启动,新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
机器人运动使用参变量T时,***大运行速度将不起作用。
Override 对速度数据(speeddata)内所有项都起作用，例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数welddata 与seamdata内机器人运动速度不起作用。
Max只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。
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