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ABB机器人如何做到快速定位圆形阵列的点位
在工业机器人技术应用赛项国赛题里，有搬运芯片的要求。如果所有点位都用手动示教，会占用大量的时间。那么有没有一种快捷方式，可以提高定点效率，缩短手动示教的时间。当然是有的。就是利用功能程序计算出点位数据。
这里以圆形芯片的圆形阵列为例，具体方法如下：
通过示教点1，点2，用功能程序计算出剩余5个点位。
功能程序的原理是：已知两点的距离和夹角，利用三角函数计算出第三点的位置
一、列出所需变量：
变量名 类型 意义
point_1 robtarget 点位1
point_2 robtarget 点位2
target robtarget 目标点
m num 目标点位号
angle num 目标点与已知两点连线的夹角
length num 半径
tga num 夹角angle的tan值
二、编写计算功能程序calcyclepointcalcyclepoint (
robtarget
point_1,
robtarget
point_2,
robtarget
target,
num
m)；
1
FUNC
calcyclepoint (
robtarget
point_1,
robtarget
point_2,
robtarget
target,
num
m)
2 angle:= 0;
3 tga:=0;
4 target:= point_1 ;
5 pos1:= point_1
. trans
;
6 pos2:= point_2
.trans
;
7 length:=
distance
(pos1,pos2);
8 tga:=( point_2. trans. y- point_1. trans .y)/( point_2. trans .x- point_1.trans .x);
9 angle :=
Atan
(tga)+m*60;
10 target.
trans. x
:= point_1.
trans.x
+length*cos(angle);
11 target.
trans.y
:= point_1.
trans.y
+length*sin(angle);
12
RETURN
target;
13
ENDFUNC
注释如下：
//1：功能程序名称和参数calcyclepoint(点位1，点位2，目标点，目标点序号)
2：夹角赋初值0
3：夹角tan值赋初始值0
4：点位1赋值给目标点过渡
5，6，7 ：计算点位1点位2的距离length
8： 计算夹角tan值
9： 计算目标点夹角
10，11：赋值目标点位X,Y轴数据，确定目标点
12：返回目标点位置
三、***后循赋值一个存储点位的数组C即可
PROC
c_point()
FOR
i
FROM
-4
TO
1
DO
y:=i+5;
C{y}:=calcyclepoint(C_1,C_2,target,i);
ENDFOR
C{7} :=C_1;
ENDPROC
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