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ABB机器人运动轨迹的偏移实例及解决过程
abb机器人：
在实际使用中经常会遇到，机器人运动轨迹形状不变，运动轨迹空间相对位置发生改变。例如在中职工业机器人技术应用国赛真题中，通过触摸屏定制产品加工工位。如图
在实际使用中经常会遇到，机器人运动轨迹形状不变，运动轨迹空间相对位置发生改变。例如在中职工业机器人技术应用国赛真题中，通过触摸屏定制产品加工工位。如图
产品板A03-A06的芯片相对位置是不变的，也就是放置轨迹的形状是固定不变的。随机工位后，只需要将放置运动轨迹的空间相对位置做出偏移即可。
实现方式有多种。在这里只介绍两种常用的
***种：用轨迹偏移指令PDispSet/PDispOff
假设已示教过A03产品在1号工位的点位轨迹为
Path_A03
随机工位选择为3号工位，且已知工位3与工位1，X轴偏移量为40，Y轴偏移量0，Z轴偏移量为300。
则程序可写为
PROC WK_3()
VAR pose pose1:=[[40,0,300],[1,0,0,0]];
PDispSet pose1; !设定基于当前工件坐标系的X方向偏移40，Y方向偏移0，Z方向偏移300
Path_A03
;
PDispOff; !关闭偏移
ENDPROC
要保证该种方法的准确性，则可以先示教出产品板A03上同一点位在工位1和工位3的位置数据，如P10_1、P10_3。用
P10_3.trans.x
-
P10_1.trans.x
算出X向偏移，
P10_3.trans.y
-
P10_1.trans.y
算出Y向偏移，
P10_3.trans.z
-
P10_1.trans.z
算出Z向偏移。
其他工位偏移方法同上，根据触屏选择，调用所需工位偏移程序。当然也可以用带参数例行程序，指定产品板和工位。
注意事项：
当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
1.机器人系统冷启动。
2.载入新的机器人程序。
3.程序重置 ( Start From Beginning )。
第二种：更换工件坐标系
这种方法操作较为复杂，且准确性不高
先手动示教创建工位1、2、3、4的工件坐标系常量 wobj_1、wobj_2、wobj_3、wobj_4；
创建工件坐标数据可变量wobj_x；
编辑加工产品A03、A04、A05、A06轨迹程序时，修改工件坐标数据用变量
\WObj:=
wobj_x；
根据触摸屏选择工位，在调用轨迹时，先对工件坐标数据可变量wobj_x进行赋值操作。
当然也可以用带参数例行程序，提高程序效率。
实现方式有多种。在这里只介绍两种常用的
***种：用轨迹偏移指令PDispSet/PDispOff
假设已示教过A03产品在1号工位的点位轨迹为
Path_A03
随机工位选择为3号工位，且已知工位3与工位1，X轴偏移量为40，Y轴偏移量0，Z轴偏移量为300。
则程序可写为
PROC WK_3()
VAR pose pose1:=[[40,0,300],[1,0,0,0]];
PDispSet pose1; !设定基于当前工件坐标系的X方向偏移40，Y方向偏移0，Z方向偏移300
Path_A03
;
PDispOff; !关闭偏移
ENDPROC
要保证该种方法的准确性，则可以先示教出产品板A03上同一点位在工位1和工位3的位置数据，如P10_1、P10_3。用
P10_3.trans.x
-
P10_1.trans.x
算出X向偏移，
P10_3.trans.y
-
P10_1.trans.y
算出Y向偏移，
P10_3.trans.z
-
P10_1.trans.z
算出Z向偏移。
其他工位偏移方法同上，根据触屏选择，调用所需工位偏移程序。当然也可以用带参数例行程序，指定产品板和工位。
注意事项：
当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
1.机器人系统冷启动。
2.载入新的机器人程序。
3.程序重置 ( Start From Beginning )。
第二种：更换工件坐标系
这种方法操作较为复杂，且准确性不高
先手动示教创建工位1、2、3、4的工件坐标系常量 wobj_1、wobj_2、wobj_3、wobj_4；
创建工件坐标数据可变量wobj_x；
编辑加工产品A03、A04、A05、A06轨迹程序时，修改工件坐标数据用变量
\WObj:=
wobj_x；
根据触摸屏选择工位，在调用轨迹时，先对工件坐标数据可变量wobj_x进行赋值操作。
当然也可以用带参数例行程序，提高程序效率。
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