ABB机器人逆运动学

注：本文章文字，图片部分来自网络

       版权归原作者，侵删。

机器人的运动学是力学的一个分支，它专注于对象的运动，而不涉及引起运动的力。机器人运动学涉及将几何学应用于形成机器人系统结构的运动学链中的不同自由度  。机器人的运动学是关键，因为它可以规划和控制机器人的运动，并计算执行器的力和扭矩。非线性方程式用于布置关节参数以配置机器人系统。运动方程对于机器人的运动学至关重要。

机器人逆运动学是通过计算关节参数来实现机器人所需的特定末端执行器位置的过程。换句话说，您知道希望末端执行器预成型，但是您需要弄清楚完成该转换所需的关节角度。例如，您想让反向运动学机器人抓住一个盒子，所以您要计算每个关节的角度，以便机器人完成任务。机器人逆运动学非常有用和有效，但由于可能没有解决方案或有多个解决方案，因此可能非常复杂。

了解更多ABB机器人保养，ABB机器人维修，请咨询：ABB机器人配件