ABB 机器人系统中的位置及速度

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　　1. ABB 机器人中用来表示位置的数据类型是：

　　Robtarget 用于定义移动机械臂和附加轴的移动指令中的位置。

　　jointtarget 用于确定通过指令MoveAbsJ 而将机械臂和外轴移动到的位置。

　　2. ABB 机器人中用来表示速度的数据类型是：

　　Speeddata 用于规定机械臂和外轴均开始移动时的速率。

　　3. robtarget 的构成部分如下。

　　v_tcp 用mm 来表示工具中心点的位置(x、y 和z)。规定相对于当前目标坐标系的位置，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。

　　v_ori 工具方位,以四元数的形式表示(q1、q2、q3 和q4)。

　　v_leax 机械臂的轴配置(cf1、cf4、cf6 和cfx)。

　　v_reax 附加轴的位置。

　　4. jointtarget 的构成部分如下。

　　robax 机械臂轴的轴位置，以度数计。

　　extax 外轴的位置。对于旋转轴，其位置定义为从校准位置起旋转的度数。对于线性轴，其位置定义为与校准位置的距离(以mm 计)。未定义的外轴，值9E9

　　5. speeddata 的构成部分如下：

　　v_tcp 工具中心点的速率，以mm/s 计

　　v_ori TCP 的重新定位速率，以度/秒表示。

　　v_leax 线性外轴的速率，以mm/s 计。

　　v_reax 旋转外轴的速率，以度/秒计。

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