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 【ABB】ABB机器人运动速度设置方式——ABB机器人

ABB机器人实际实际运行时，当前速度为运动指令内的speeddata（如上图的v1000）乘以当前程序速度百分比（如上图的100%）

2. 若运动指令中，使用\v：=100，则该语句使用100mm/s的速度代替原有v1000运行，如下图

3. 若运动指令中，使用\T：=1，则完成该运动语句为1s，代替原有v1000速度

4. ABB机器人还提供以下设置速度指令

5. 可以使用速度设置指令Velset80,50指令来批量设置速度。其中80表示后续速度乘以80%，但运动语句的**速度不能超过50mm/s。下图ABB机器人将以50mm/s速度运行

下图ABB机器人将以700mm/s速度运行

6. SpeedRefresh 80 表示之后运动语句的ABB机器人会以80%速度运行

7. 可以在程序一开始插入如下指令限制单轴速度

SpeedLimAxis ROB_1,1,20;

表示1轴*大速度为20°/s。

当关联了系统输入LimitSpeed时，对应信号为1，则机器人1轴速度被限制为20；信号为0，ABB机器人速度恢复。

8. 进入控制面板-系统输入，关联Limit Speed功能，如下图。

9 也可插入线性速度限制指令SpeedLimCheckPoint 200; 则在系统输入Limit speed为1时，ABB机器人速度被限制为200，系统输入Limit Speed为0时，速度恢复。

该指令对下图的C-F共4个位置进行速度限制

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