注：本文章文字、图片部分来自网络

版权归原作者，侵删。

您是否对将工业自动化集成到您的设施中感兴趣？如果是这样，那么您应该致电工业自动化和集成领域的领导者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在内的多家不同机器人公司的认证集成商。我们的员工致力于帮助您为您的行业和预算构建和定制完美的自动化系统。

ABB机器人希望从上图位置Target_10往Target_20走，在到达Target_20前20mm（位于Target_50位置）时判断信号，若信号di0为1则机器人继续走到Target30，信号di0为0则机器人走到目标点Target_40


2.机器人前进轨迹不希望中断（即不希望机器人准确走到Target_20停止再判断信号），以提高节拍。

3. 若采用如下代码



则有可能由于机器人预读机制，机器人在刚执行13行代码时（机器人刚开始从Target_10往Target_20运动），光标已经预读，此时由于信号di0还没有产生，机器人光标判断14行代码无效，光标直接预读至17行

4. 若采用如下代码，则机器人会在13行等待机器人运行完毕再往下执行，机器人动作准确，但机器人会在Target_20点停止。

5. 实际希望机器人在行进时在Target_20前20mm位置处判断信号为1，机器人轨迹如上图黑色轨迹，即机器人会在Target_20处以z10效果圆滑过去，而不会走到Target_20点。

6. 可以利用TriggInt，配合TriggL来实现，即在目标点前几mm处触发中断，中断内机器人判断信号并修改标志位，TriggL下一句判断标志位后继续运动。整个运动过程中，转弯半径不使用fine，以避免机器人停止。

TriggInttrigg1,5,intno1 表示在目标点前5mm触发中断程序

7. 具体代码如下：

VAR intnum intno1;

VAR triggdata trigg1;

VAR bool flag1;

VAR bool flag2;



PROC Path_30()

flag1:=FALSE;

flag2:=FALSE;

Idelet intno1;

CONNECT intno1 WITH tr_read;

TriggInt trigg1,20,intno1;

!目标点前20mm触发中断，也可使用提早时间等

MoveL Target_10,v1000,z10,MyTool\WObj:=wobj0;

TriggL Target_20,v50,trigg1,z10,MyTool\WObj:=wobj0;

!目标点前20mm触发中断

waituntil flag2=TRUE;

!等待flag2,阻止预读

IF flag1 THEN

MoveL Target_30,v100,z10,MyTool\WObj:=wobj0;

ELSE

MoveL Target_40,v100,z10,MyTool\WObj:=wobj0;

ENDIF

ENDPROC

TRAP tr_read

IF di0=1 THEN

flag1:=TRUE;

!执行中断时判断信号

ELSE

flag1:=FALSE;

ENDIF

flag2:=TRUE;

!完成信号读取并修改标志位flag2

ENDTRAP 

在此处联系我们或致电与我们联系，以获取有关ABB机器人配件和解决方案的快速简便的报价。

了解更多请咨询：ABB机器人配件