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1. ABB多数机器人电机采用resolver类型的单圈**值编码器，编码器输出为模拟量，需先接入ABB机器人本体的SMB（Serial Measurement Board）板，如下图。



新版SMB使用如下图电池，电池容量7.2V


2. 对于ABB小型机器人120和1200，机器人本体使用EIB（Encoder Interface Board），

EIB板位置分别如下图

1200机器人EIB板位于机器人2、3轴之间

120机器人EIB板位于底座。

3. EIB板使用电池如下图，电池容量为3.6V

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