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1. 通过robotstudio的信号分析器，能对仿真/真机进行速度监控。

2. 如何将机器人速度通过现场总线，实时输出给PLC？例如，机器人带有涂胶设备，出胶量应该与机器人速度同步，以保证涂胶的胶型宽度一致。

3. 创建一个模拟输出信号（相关设置语句只支持模拟量类型数据），如下图。所属设备举例为ABB机器人在PROFINET作为从站。

举例要输出的信号为0-500mm/s，对应的Maximum Logical Value设为500。Maximum Bit Value也设为500，这样机器人发出数据400，PLC接收到也为400.



4. 可以通过TriggSpeed进行设置。

VAR triggdataglueflow；



TriggSpeedglueflow, 0, 0.05, glue_ao, 0.8\DipLag:=0.04;

!到达下一个点前0mm，再往前0.05s前开始把当前速度（mm/s）乘0.8进行实时输出。

!对机械臂的速度下降进行时间补偿，以致模拟信号输出信号glue_ao在TCP速度出现下降前0.04 s受到影响。

TriggL p1, v500,glueflow, z50, gun1

5. 如果想关闭实时速度输出（即调整出胶量为0），可以使用，即输出系数为0

TriggSpeedglueflow, 0, 0.05, glue_ao, 0\DipLag:=0.04; 

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