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RobotStudio中设置AccSet指令
注：本文章文字、图片部分来自网络
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就像开汽车时急刹车，在停止时直接快速刹车，而不是缓缓的踩刹车使之停下，而这样也会对硬件造成损伤。那么这种问题是怎么造成的呢，abb机器人功能强大，几乎所有的数据都可以自定义调整，而这个加速度数据都是默认值100%，而出现这个问题就是加速度数据和实际情况不符合造成。
有时我们正常情况下需要的是机器人在运行和停止时是轻缓的提速和减速，而不是快速提速和减速，要看起来很柔，给你一种轻缓的感觉。那么我们怎么在程序中定义机器人的加速度呢。
下面我在RobotStudio软件中为大家讲解一下如何设置这个加速度。
这是我项目的一段程序，项目是搬运，工件有几十多种型号，实现通过一套程序，全部通过数据化规划路径，这里不做多说。
首先我们打开示教器，新建一个程序，并添加AccSet－降低加速度这个指令。
找不到的小伙伴可以用筛选器直接查找。那么我们先来讲解一下这个指令。
对这个指令的作用是这样解释的：AccSet用于搬运易碎品或减轻振动和路径误差。它能放慢加减速的增减率，从而让机器人的运动更加平顺。
然后通过指令可以看到，指令后面是有两个数据位置的，默认都是100，那么这两个数据分别是起什么作用呢
数据是设置加速度大小的，当这个数值是100，那么加速度就是100*100%=100这个数值，即将加速度限制在正常值的100%。当这个数值是50，那么加速度就是100*50%=50这个数值，即将加速度限制在正常值的50%。当加速度大，达到相同的速度用的时间就少，反之就多。
注意：该值表现为正常值的某一百分数的加速度和减速度。100%对应的是*大加速度。若输入值小于20%，实际加速度则为*大加速度的20%。
第二个数据是设置加速度的增减率的，当这个数值是100，那么加速度增减率就是100%，加速度增减率被限制在正常值的100%，这意味着需要1倍的时间才能达到相应的加速度。当这个数值是50，那么加速度增减率就是50%，加速度增减率被限制在正常值的50%，这意味着需要2倍的时间才能达到相应的加速度。
注意：表现为正常值的某一百分数的加速度和减速度增减率。减小该数值可以限制颤动。100%对应的是*大增减率。若输入值小于10%，实际增减率则为大增减率的10%。
在程序执行时，需要注意以下几点：
在执行新的AccSet指令前，机器人和外轴执行的下一道运动指令仍将采用原设定的加速度。即默认值被自动设定为（AccSet 100, 100）
这句话是什么意思呢，即：当出现以下6种情况时机器人会采用默认值运行，即AccSet 100, 100。
• 当使用重启模式重置RAPID时
• 当加载一则新程序或一个新模块时
• 当从起点开始执行程序时
• 当将程序指针移动到main时
• 当将程序指针移动到子程序时
• 移动程序指针造成执行顺序丢失时
只有在运行我们编辑的这个AccSet指令后，才会按照我们设定的加速度运行,所以当有多个子程序时，要在每个子程序的开头都加一个AccSet指令。