1. ABB机器人提供自定义的错误处理。
2. 在创建例行程序时，勾选“错误处理程序”，也可直接在RAPID中的proc末端加入关键字ERROR
3. 在错误处理中，可以使用以下关键字
• RETRY ： 程序指针回到触发错误的地方再试一次
• RETURN：程序指针跳出该routine并回到上一级引用该routine的下一行继续
• TRYNEXT ：程序指针回到触发错误的程序的下一行继续
• RAISE：关键字出现在ERROR HANDLER中，且后无其他变量和数据，进入引用该routine的上一级routine的错误处理区域寻求处理
• EXITCYCLE: 程序指针回到Main程序***行
RAISE也可用在正常程序中，后添加errnum，即Raise errnum1，表示触发自定义错误errnum1
在使用错误处理时，程序指针***终不能停留在错误区，必须跳出，否则系统错误。
4. 以下例子表示读取组输入信号并计算，若输入信号为0，则等待1s后重试，重试3次后输入信号依旧为0，则程序继续往下执行。
PROCtest_err() count:=0; reg1:=1/ginput1; TPWrite "finish"; ERROR IF ERRNO=ERR_DIVZERO THEN IF count<3 THEN count:=count+1; waittime 1; TPWrite "retry "Num:=count; RETRY; ELSE TPWrite "retry more than 3"; TRYNEXT; ENDIF ENDIF ENDPROC
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