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1、
运动性能：
直接决定了机器人是否能够用于特定的工艺,
比如精度和速
度。
2、通信方式：直接决定了机器人能否集成到系统中，以及支持的控制复杂
度。
通常，机器人支持的通信方式有：
2.1
普通
IO：
a)iSignal
b)i Group signal
本地
IO
模块，是机器人控制柜上***常见的模块之一，或者说是默认必备的
模块。
常见的有
8
输入和
8
输出，
或者
16
输入和
16
输出；
以模拟量的
0V
和
24V，
作为数字控制中的
0
和
1。在小型系统中，用来快速地连接电磁阀以及传感器，
实现夹具等控制，是再方便不过的了。
在较复杂的
IO
应用中，可以使用
cross-function
将数个
IO
信号通过固定
的逻辑关系组合在一起，通过一个
IO
信号来控制。用类似伪代码的方式举例：
set do_1 = set do_2 & reset do_3。
此外，ABB
机器人控制柜，其本地
IO
的参考电平可以从外面接入，以便满
足客户整个控制系统等电平的要求。
在较少的情况下，可以将数个单独的
IO
信号合并为一个
group(组)，用
于传输较为复杂的信号，比如数字，这种情况就类似于二进制数。比如
4
个
IO
组合在一起为
0100(如二进制数)，
就相当于表示
4(十进制数)。其实这种
用法并不推荐，一方面，IO
数量有限，能够传递的信息的数量和复杂度都受到
很大的限制；
这时候就推荐使用总线以获得较多的
IO
信号，
当然*优的方式是使
用后面提到的基于网络(非总线的
TCP/IP)的方式。
2.2
总线：
a)Profinet
b)iProfibus
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