针对市场上的工业机器人的常用通讯方式，在相机端做配置。

 

       机器人支持的通讯方式主要分为3种，分别是

 

普通的IO

总线

网络

 

 

1.普通IO

 

       本地IO模块，是机器人控制柜上***常见的模块之一，或者说是默认必备的模块。***常见的有8输入和8输出，或者16输入和16输出；以模拟量的0V和24V，作为数字控制中的和1。在小型系统中，用来快速地连接电磁阀以及传感器，实现夹具等控制，是再方便不过的了。

 

1.1 IO板介绍

 

下面就ABB机器人为例子，做简单介绍！

 

常见的IO板为DSQC系列的，如下图为DSQC652

 

 

 

类似DSQC652的IO板子都是挂载在DeviceNet总线下的。（IO板子需要***的DeviceNet地址）

 

所以我们需要在ABB机器人中设置地址！

 

1.2 IO板应用场景介绍

 

       在小型系统中，用来快速地连接电磁阀以及传感器，实现夹具等控制。

 

       控制机器人的启动、停止等基本操作。

 

      

 

 

 

2.总线

 

       工业总线，从系统的角度，是用于不同工业设备之间通信的可靠接口，比如机器人和PLC的通信；

 

总线一般有Profinet、Profibus、DeviceNet、EthernetIP等。

 

2.1总线的基本应用

 

电气控制系统中的PLC支持profinet，而且PLC和机器人系统有控制系统的交互，则机器人也一般会选配profinet通信功能。

 

简单描述两者的通讯！

 

硬件设备：ABB机器人（开profinet+带有GSD文件包）/西门子PLC1200一台/交换机/三根网线，连接如下图

 

 

 

 

 

在plc端配置好 plc类型 网口ip  按照ABB机器人GSD文件 添加机器人设备 编写程序发送数据

 

在机器人端 配置profitnetnetwork 的ip在同一位置 建立通讯板卡 设置组输入组输出

 

 

 

 

 

 

 

3.网络

 

       网络的通讯方式有很多，这里只介绍***常用的Socket通讯。非常好用的通信方式，能够以字符串的形式发送各种数据，甚至可以一次将各种数据以特定的形式打包后发送。比如让机器人1在工位2抓取后在工位3位置放下，就可以表示为：“robot1;pickPosition2;placePosition3”。信息的具体格式，可以自定义，从而具有极强的柔性。

 

 

 

需要注意的是ABB机器人系统所支持的***大socket字符串长度为1024byte；虽然系统只支持不超过80个byte的字符串，我们仍可以使用自定义字符数组或者rawdata等方式实现更大的socket通信长度.

 

 

 

3.1网络的基本应用

 

       TCP/IP通常用于相机和机器人的通讯，且机器人一般作为客户端，相机（PC）作为服务器端，通过字符串的方式进行交互！来源  网络

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