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★ 了解需校准情况
★ 熟悉零点校准原理
★ 熟练掌握零点校准方法
二、需校准情况
在以下几种情况下，ABB机器人需要校准机械零点：
(1)新购买机器人时，厂家未进行机器人零点校准。
(2)电池电量不足，更换电池。
(3)更换机器人本体或控制器。
(4)转数计数器数据丢失。
三、校准原理
IRB 120 机器人本体的6个轴均有零点标记，如下图所示。手动将机器人各轴零点标记对准，记录当前转数计数器数据，控制器内部将自动计算出该轴的零点位置，并以此作为各轴的基准进行控制。
四、校准步骤
***步：选择手动操作模式
第二步：选择动作模式 (参看 图2 和 图3)
方法:
1> 点击 动作模式
2> 点击 轴1 － 3 或者 轴4 － 6
3> 点击 确定
第三步：选择工具坐标
方法:
1> 点击 工具坐标
2> 点击 tGripper
3> 点击 确定
第四步：选择移动速度
方法:
1> 点击 增量
2> 点击 中 或者 小
3> 点击 确定
第五步：手动移动机器人各轴到机械零点位置 (参看 图2)
方法:
此时图2上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系3
注意：
如果先前选择 轴1 － 3 则
1> 操纵杆上下移动为2轴动作
2>操纵杆左右移动为1轴动作
3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作
如果先前选择 轴4 － 6 则
1> 操纵杆上下移动为5轴动作
2>操纵杆左右移动为4轴动作
3>操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作
Ps:
1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关(在示教器下方黑色胶皮里面)
2>右手向***一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械***零点
移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。
机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。
第六步：更新转数计数器
方法：
1> 点击ABB
2>点击校准
3>点击ROB_1 如图7
4>点击转数计数器
5>点击更新转数计数器(会弹出一个警告界面)如图8
6>点击是
7>点选 显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择
8>点击更新(会弹出一个警告界面) 如图9
9>点击更新(会弹出一个进度窗口 然后等待)如图10
ps：***后显示更新以后的状态
10>点击关闭
第七步：重新启动机器人
方法
1>点击ABB
2>点击 重新启动
3>点击热启
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