如果你需要从IRC5控制器获取一些当前机器人 错误（例如紧急停止，轴错误等），并将此值写入整数类型变量。通过PROFINET将该值发送到PLC。
1）如何读取该机器人处于错误状态-IRC5控制器的哪个变量向我们提供了此信息？
2）如何在程序的每个步骤中读取实际的错误编号（事件列表代码）？
想收到“位置超出范围（50436）” 错误消息。Target_30的X轴值表示机器人无法达到此点。尝试使用“ ERROR ”指令在模拟模式下执行此操作，但此操作无效。在“ ERROR ”指令之后，将ERRNO写入num类型的变量“ Error Nb”，然后如果该值大于0，则将SETDO写入。下面，我从RAPID中放入代码。
模块MODULE Module1
VAR num Error Nb; 要写入ERRNO
PROC Path_10（）
MoveL Target_10，v1000，z100，AW_Gun \ WObj：= wobj0;的！value
MoveL Target_20，v1000，z100，AW_Gun \ WObj：= wobj0;
MoveL Target_30，v100，z200，AW_Gun \ WObj：= wobj0;
ENDPROC
PROC main（）
补丁_10;
错误
错误 Nb：= ERRNO;
IF 错误的Nb> 0 THEN
SETDO DO_ 错误，HIGH;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULEcenter;"> 在RAPID中获取机械手错误编号
方法二：
模块MODULE Module1
VAR errnum ERR_MY_ERR：= -1;
VAR num Error Nr：= 0;
PROC Path_10（）
MoveL Target_10，v1000，z100，AW_Gun \ WObj：= wobj0;
MoveL Target_20，v1000，z100，AW_Gun \ WObj：= wobj0;
MoveL Target_30，v100，z100，AW_Gun \ WObj：= wobj0;
MoveC Target_40，Target_50，v200，z100，AW_Gun \ WObj：= wobj0;
MoveC Target_60，Target_70，v200，z100，AW_Gun \ WObj：= wobj0;
MoveL Target_80，v100，z100，AW_Gun \ WObj：= wobj0;
MoveL Target_100，v1000，fine，AW_Gun \ WObj：= wobj0;
MoveL Target_110，v200，fine，AW_Gun \ WObj：= wobj0;
MoveL Target_120，v200，z200，AW_Gun \ WObj：= wobj0;
错误
引发；
ENDPROC

PROC main（）
SETDO do1，LOW;
路径10；
ERR_MY_ERR：= ERRNO;
测试错误
案例50027：
SETDO do1，HIGH；
默认值：
ERR_MY_ERR：= ERRNO;
ENDTEST
ENDPROC
ENDMODULE
方法三：

important;">这是一个模板：（
在此实例中使用后台任务）
不包括数据声明。
同样，错误域（对于运动域错误，域号= 5）也不位于以下RAPID中的文本之前！

 

为此，可以更改用于构造文本string2的串联。

 

 

PROC main（）
Idelet intErr_interrupt;
当DOutput（do_Eax_Err1）<> 1和DOutput（do_Eax_Err2）<> 1时DO
删除intErr_interrupt;
用trErrLog连接intErr_interrupt;
我错误 MOTION_ERR，err_type，intErr_interrupt; 或者 我错误 COMMON_ERR，err_type，intErr_interrupt;
WaitTime 0.01;
ENDWHILE
ENDPROC

 

TRAP trErrLog
GetTrapData err_data;
ReadErrData err_data，err_domain，err_number，err_type;