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今天给大家分享一下ABB机器人与相机视觉通讯中关键信息与点位数据的转化：

1）相机发过来的是xy和theta，我们已经从字符串里提取出x,y和theta值了，但是机器人点位robtarget里组成的是trans：xyz以及rot：q1-q4。

2）ABB机器人用四元数表示角度，如何转化角度到四元数？

3）新建一个routine

4）Target_10_ini为之前在坐标系workobjec_1下示教的点位，通常这个点位都是这个坐标系下的0,0,0，即在坐标系0点。
 

5）Workobject_1坐标系和相机里的坐标系一致（相机可以通过棋盘格标定纸标定）
 

6）程序走的点位Target_10，注意存储类型为变量VAR，否则不能赋值
 

7）新建num变量or_x，or_y,or_z，表示原来点Target_10的姿态ABC数据。
 

8）通过函数eulerzyx得到角度，每次只能得到一个角度
 

9）

10）反斜杠\X  如下得到
 

11）

                   

12） 把相机发来的x和y的偏量赋给target_10的x和y
 

13）  把相机发来的theta角度加给原来or_z角度，得到新的z方向角度
 

14）通过orientzyx函数，把or_x，or_y，or_z三个角度重新转化为Target_10的姿态四元数
 

15）  就得到了新的target_10位置和姿态。

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