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ABB机器人快速生成轨迹教程
注：本文章文字、图片部分来自网络
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2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。
3） 完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）
4） 插入指令如下
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置
Path_30;//运行右边产品轨迹
MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home
MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点
ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfL\Off; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错
PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用\rot表示平移和旋转均计算。如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算
Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，实际走左边产品轨迹
PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;
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