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1）ABB机器人执行程序都是一行一行执行的，比如：

2）如果机器人在执行第1行的时候，收到了cam_di信号，而运行到第3行的时候，cam_di信号被PLC置为FALSE了，那么执行第4行的时候，机器人就会一直等待信号。

3）实际上，cam_di信号曾经有过，只是机器人没有执行到waitdi语句。

4）可以使用中断来实现上述要求

5）创建一个bool变量flag1，置为false

6）创建一个中断号int_cam

7）新建一个新的routine，类型为中断trap，该类型routine不能直接运行，必须由IsignalXX类似指令触发

中断程序内容如下：



8）上述例子22-24行为设置语句，只需要运行一遍即可。

9） 22行删除中断号

10） 23行把中断号int_cam和中断程序cam_trap连接

11）24行设置触发条件，即cam_di由0变1，会自动触发运行cam_trap程序（对于cam_di的扫描，后台一直运行，所以即使机器人没有运行到相关di语句，有了信号也会触发）

12） 这样即使程序运行到25行，PLC 发过信号，机器人运行到26行di信号没有，但执行过中断程序（执行中断过程，机器人运动不停），flag1被置为true。

13）机器人运行到27行，由于flag1为true，即收到过信号，机器人可以运行

14）28行，把flag1重新置为false。

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