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今天我们讲讲ABB TuneMaster的另类用法。很多已经听我讲过的同学，他们的**反应是“TuneMaster还能这么玩？”

先来说说TuneMaster的常规用法，TuneMaster是ABB的一款实用小软件，主要用于以下几个方面：

（1）调节ABB机器人本体的共振频率和安装刚度。



（2）还可以调节外轴的参数，比如Kv, Ti, Kp等关键参数。出现噪音抖动等问题时，我们可以用它来进行优化。

（3）还有一大关键用处就是log各轴的数据~

可以根据需求记录各个轴的速度，转矩，电机位置等关键信息，尤其是出现本体抖动时可以记录数据以作诊断之用。



好的，现在我来讲讲你看不到的第4大隐藏功能：

监控各类输入/输出信号：DO/DI，AO/AI，GO/GI

要做的就是直接输入信号名称，本例我们给出的是马达上电反馈信号：


但