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首先，针对普通工业机器人，你需要新建一个Task，类型为SEMISTATIC。对于喷涂机器人来说那更好办了，直接用现成的，直接在cmdtask的custpnt.sys的InitCustPnt()例行程序中写。

其次，就是要考虑触发条件，一般来说，你需要根据故障的具体细节来定义，比如说特定故障代码，指定信号的变化等。

第三，选取合适的中断指令来实现功能，请参考以下中断指令列表。

第四，需要写一个service_debug.cmd文件来自动触发一个诊断。

下面举几个典型的例子：

发生错误时指定信号触发来自动保存诊断，

module custpnt(sysmodule)



local var intnum irAtomErrCheck;



VAR errstr my_title:="Atom error occur, system dump";

VAR errstr str1:="";

VAR errstr str2:="";

VAR errstr str3:="";

VAR errstr str4:="";



proc InitCustPnt()

!

! This will be executed during startup...

!



Idelet irAtomErrCheck;

connect irAtomErrCheck with tpAtomErrCheck;

ISignalDO A1AtomDev, 1, irAtomErrCheck;



Endproc



trap tpAtomErrCheck



Errlog 4800,my_title,str1,str2,str3,str4;



endtrap





endmodule



2. 特定故障代码时触发来自动保存诊断，

module custpnt(sysmodule)



local var intnum irAtomErrCheck;



VAR errstr my_title:="Atom error occur, system dump";

VAR errstr str1:="";

VAR errstr str2:="";

VAR errstr str3:="";

VAR errstr str4:="";



proc InitCustPnt()

!

! This will be executed during startup...

!

Idelet irAtomErrCheck;

connect irAtomErrCheck with tpAtomErrCheck;

IError 13\ErrorId:=3220, TYPE_ALL, irAtomErrCheck;



Endproc



trap tpAtomErrCheck



Errlog 4800,my_title,str1,str2,str3,str4;



endtrap





endmodule



当上述例子中故障发生后，我们在故障日志中可以看到以下信息，

当然，当你看到这条后只是逻辑建立完成，要让系统在这条故障发生的一瞬间触发诊断还需要写一个service_debug.cmd，让系统自动触发诊断。

文件中需要加一句话，

sysdmp_trigger_add -elog_domain 11 -elog_number 4800

保存之后用FTP软件把文件放在系统根目录下。什么是系统根目录？就是Home文件夹的上一级，一般你用FTP软件登录主机，默认就是Home文件夹。

重启控制器，大功告成。“妈妈再也不用担心我保存不了诊断了”。



扩展知识：

（1）针对上述**条“发生错误时指定信号触发来自动保存诊断”，如果我们同时想监控指定信号和其相关信号来进一步缩小故障范围，我们该怎么做？你会说用RobotStudio signal analyzer online 来实时记录信号，完全可以，但是，如何碰到一个月才出现一次的问题，你开一个月吗？不需要这么做，只需简单的在Service_debug.cmd中写上这么一句，

例：

invoke -entry eio_trace_signals -strarg "RunChainClosed,MotorIsOn,sdoCycleOn,ReposFinished,c1Connected,c1WaitWObj,c1DropWObj,c1NullSpeed" -nomode



引号中用逗号分开的就是要监控的信号。

然后呢，当保存好诊断之后，这些信号日志就会静静的呆在某个“灯火阑珊处”，具体分析方法属于诊断高级教程范畴，后续会有考虑会写，本篇先略过。

（2）写给喷涂机器人的，特有的一些工艺参数信息、IPS通讯状态、IPS故障信息等我们也可以一并记录在诊断中，就是说在保存诊断时这些信息也是自动写入诊断的，在一个叫pntsup_ips_dump_show.txt的文件中，



我们要做的就是根据需求在文件HOME/ipsdata/node1/ sysdump.bat中添加指令，例：

Ips A1Atom ws

Ips A1AtomFS ws

Ips A1AtomIP ws

Ips A1Shape ws

Ips A1ShapeFS ws

Ips A1ShapeIP ws

Node 9 ips acu ws

Node 9 ips systemload ws

Node 9 ips can1load ws

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