注：本文章文字、图片部分来自网络

版权归原作者，侵删。

您是否对将工业自动化集成到您的设施中感兴趣？如果是这样，那么您应该致电工业自动化和集成领域的领导者工博士。工博士是包括DENSO，FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在内的多家不同机器人公司的认证集成商。我们的员工致力于帮助您为您的行业和预算构建和定制完美的自动化系统。

       奇异点一般是出现在这几个地方它们分别是：顶部奇异点、延伸奇异点、腕部奇异点。奇异点的特性为无法正确的进行规划运动。基于坐标的规划运动无法明确的反向转化为各轴的关节运动。机器人在奇异点附近进行规划运动（直线、圆弧等，不包括关节运动）时会报警停止，所以示教时应尽量避开奇异点或以关节运动通过奇异点。很多机器人都会存在这种奇异点,这现状跟机器人的品牌无关，只和结构有关。

1. 顶部奇异点

       腕关节中心点4、5、6轴交点，当其位与一轴轴线上方时机器人处于顶部奇异点：

2. 延伸奇异点

       当J2-J3延长线经过腕关节中心点时机器人处与延伸奇异点：

3. 腕部奇异点：

       当4轴与6轴平行即5轴关节值为0附近时机器人处与腕部奇异点：

       因此，在ABB机器人仿真软件里，ABB的robotstudio，里面的机器人模型，机器人的五轴会是这样的稍微往下倾斜，这么做是为了避开奇异点

在此处联系我们或致电与我们联系，以获取有关ABB机器人配件和解决方案的快速简便的报价。

了解更多ABB机器人，ABB机器人代理，请咨询：ABB机器人配件